Примерно так: ssyoutube.com Но ты должен быть уже на странице с нужным видео. Перебросит на SaveFrom.net, и там скачаешь. Или не скачаешь, если видео с ограниченным доступом.
Если видео со звуком, то потом конвертируй его в аудио. Может, и заморочисто, но работает. Из того, что качает только звук - не знаю, только рассказать могу, как запись сделать. Но это дольше, чем скачать видео и конвертировать.